Systemarchitektur


Grundlegend für die spätere Leistungsfähigkeit eines mobilen Roboters sind der Aufbau seiner Hard- und Software-Komponenten, die Möglichkeit der Interaktion der einzelnen Systemmodule untereinander sowie der Ablauf und die Steuerung der Interaktionsmöglichkeiten. All dies spiegelt sich in der verwendeten Systemarchitektur wider.

Dieser Termin beinhaltet unterschiedliche „Philosophien“ von Systemarchitekturen mobiler Roboter:

  • Anforderungen an eine Systemarchitektur: Modularität, Systemstabilität, Robustheit, Reaktionsfähigkeit, Erweiterbarkeit und Flexibilität
  • Hierarchische Architekturen: NASREM, FMC Robot Architecture
  • Verhaltensorientierte Architekturen: Subsumption Architecture
  • Blackboard-Architekturen: Blackboard, Flip-Tick